우리나라 동남단에서 동해 쪽으로 뾰족하게 나온 부분의 끝 지점에 있는 공원으로, 1984년에 공원으로 지정되었다. 옛 선비들이 해금강이라 일컬을 정도로 경치가 아름다운 곳이며, 조선시대에는 목장으로 쓰였다. 넓이는 약 93만㎡이다. 1906년에 설치된 울기등대가 있어 1962년 5월 14일부터 울기공원이라고 불리다가, 2004년 2월 24일 대왕암공원으로 명칭을 변경하였다.


울기등대와 대왕암, 용굴, 탕건암 등의 기암괴석, 수령 100년이 넘는 15,000그루의 아름드리 해송이 어우러져 울산을 상징하는 쉼터 구실을 하고 있다. 특히 용추암 또는 댕바위라고도 불리는 대왕암은 신라시대 문무대왕의 왕비가 죽어서도 호국룡이 되어 나라를 지키겠다 하여 바위섬 아래에 묻혔다는 전설이 있고 육지에 있는 바위와 철교로 연결된다. 진입로부터 펼쳐진 해송림과 고래 턱뼈 조형물로 유명하며, 바닷가에는 대왕암 외에도 남근바위·탕건바위·자살바위·처녀봉·용굴 등 기암들이 있다.

울산광역시 동구 주전동에 있으며, 길이는 약 1.5km이다. 동해에서는 보기 드문 까만 자갈(몽돌)이 해변에 깔려 있는데, 울산광역시는 주전해변과 그 북쪽의 강동해변까지 포함한 강동·주전해안자갈밭을 울산12경 중 하나로 선정하였다. 주전~정자~강동을 잇는 해안도로 구간은 울산 최고의 드라이브코스로 꼽힐 만큼 해안경치가 좋다. 주전바닷가에는 우럭·도다리·장어·전복·성게가 풍부하며 특히 주전돌미역이 유명하다. 주변에 주전봉수대와 봉대산공원이 있다.